arduino控制轮子用万向轮的智能小车前进后退转弯的代码

Arduino 控制智能小车使用万向轮前进、后退和转弯的基本原理是通过马达驱动轮子，并利用舵机或步进电机来控制转向。以下是基本的硬件和软件架构：

硬件：
1. Arduino UNO或类似开发板
2. 两个直流电动机，分别连接到Arduino的数字输出端口
3. 舵机或步进电机，用于控制方向
4. 万向轮，提供灵活的移动
5. 传感器（如超声波或红外测距器，可选）

软件（使用Arduino C语言）：

#include <Servo.h> // 如果使用的是舵机

// 创建舵机对象
Servo motorServo;

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 初始化串行通信
  pinMode(MOTOR_FWD_PIN, OUTPUT); // 前进电机的正向接线
  pinMode(MOTOR_REV_PIN, OUTPUT); // 后退电机的反向接线
  if (motorServo.attach(steeringPin)) { // 若使用舵机，初始化舵机的pin
    motorServo.write(SERVO_CENTER); // 设置初始角度
  }
}

void loop() {
  int command = Serial.read(); // 从串口中读取用户命令

  switch(command) {
    case 'F': // 前进
      digitalWrite(MOTOR_FWD_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_REV_PIN, LOW);
      break;
    case 'B': // 后退
      digitalWrite(MOTOR_FWD_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_REV_PIN, HIGH);
      break;
    case 'L': // 左转
      motorServo.write(SERVO_LEFT_ANGLE); // 调整舵机角度
      break;
    case 'R': // 右转
      motorServo.write(SERVO_RIGHT_ANGLE); // 调整舵机角度
      break;
    default: // 静止
      digitalWrite(MOTOR_FWD_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_REV_PIN, LOW);
      motorServo.write(SERVO_CENTER);
      break;
  }
}