6050DMP读取角速度

根据引用\[1\]中的描述，MPU6050是一款陀螺仪，可以通过使用MPU6050的DMP库来读取三轴角度和加速度。DMP库是指自带的数字运动处理引擎，可以减少单片机的负荷，简化数据融合演算、感测器同步化和姿势感应等操作。使用DMP库可以方便地获取MPU6050的数据，只需要调用相应的函数即可。

根据引用\[2\]中的描述，获取MPU6050返回的四元数数据有两种方式。一种是单片机通过不断询问标志位的方式获取数据，另一种是通过外部中断的方式告知单片机读取数据。对于MPU6050来说，如果设置了DMP，它的默认中断触发是50微秒的高电平。由于微秒对于单片机来说可能会出现问题，所以可以选择定时器的方式在固定的时间间隔内读取数据。需要注意的是，如果单片机的读取时间过慢，可能会导致死机，这可能是由于FIFO的阻塞问题引起的。

根据引用\[3\]中的代码，可以在初始化代码中添加相应的函数来读取MPU6050的角速度数据。具体的代码可以参考引用\[3\]中的示例。

综上所述，要读取MPU6050的角速度数据，可以使用MPU6050的DMP库，并根据引用\[3\]中的初始化代码来进行相应的设置和调用。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [STM32CubeMX(05) 移植陀螺仪MPU6050的DMP库读取三轴角度，加速度](https://blog.csdn.net/qq_45138815/article/details/119513199)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [MPU6050-DMP方式角度读取](https://blog.csdn.net/qq646497210/article/details/83096361)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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