msp430f5529红外寻迹小车代码

以下是一个基于MSP430F5529的红外寻迹小车的示例代码：

#include <msp430.h>

#define LEFT_SENSOR BIT0
#define RIGHT_SENSOR BIT1

void main(void)
{
    // 停用看门狗定时器
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;

    // 配置红外传感器引脚为输入模式
    P1DIR &= ~(LEFT_SENSOR + RIGHT_SENSOR);

    // 配置红外传感器引脚的上拉电阻
    P1REN |= LEFT_SENSOR + RIGHT_SENSOR;
    P1OUT |= LEFT_SENSOR + RIGHT_SENSOR;

    // 配置左右电机引脚为输出模式
    P2DIR |= BIT2 + BIT4 + BIT5;
    P2OUT &= ~(BIT2 + BIT4 + BIT5);

    while (1)
    {
        // 获取红外传感器的状态
        unsigned int sensor = P1IN & (LEFT_SENSOR + RIGHT_SENSOR);

        // 根据传感器状态控制小车运动
        if (sensor == (LEFT_SENSOR + RIGHT_SENSOR))
        {
            // 左右传感器都检测到黑线，则直走
            P2OUT |= BIT2 + BIT5;
            P2OUT &= ~BIT4;
        }
        else if (sensor == LEFT_SENSOR)
        {
            // 只有左传感器检测到黑线，则向右转
            P2OUT |= BIT2 + BIT4;
            P2OUT &= ~BIT5;
        }
        else if (sensor == RIGHT_SENSOR)
        {
            // 只有右传感器检测到黑线，则向左转
            P2OUT |= BIT4 + BIT5;
            P2OUT &= ~BIT2;
        }
        else
        {
            // 两个传感器都没有检测到黑线，则停止
            P2OUT &= ~(BIT2 + BIT4 + BIT5);
        }
    }
}

这段代码使用了MSP430F5529的GPIO端口来控制红外传感器和电机。根据红外传感器的状态，小车会向前直走、向右转、向左转或停止。你可以根据自己的硬件连接和需求进行适当的修改。