帮我用c++语言写一个在ros中使小车直走2米后掉头的原始位置的程序

在ROS（Robot Operating System）中编写一个让小车直行2米然后掉头的C++程序需要使用`geometry_msgs/Twist`消息来控制移动，并结合`roscpp`库来交互。这里是一个简单的示例，假设你已经设置了`cmd_vel`话题作为小车速度控制的发布者：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

// 创建节点
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "turtlebot_mover");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建Twist消息对象
    geometry_msgs::Twist move_msg;
    
    // 初始化直线行驶
    move_msg.linear.x = 0.5;  // 设定小车前进的速度为0.5 m/s
    move_msg.angular.z = 0;   // 初始保持直行

    // 发布命令，开始直线行驶
    ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);
    ros::Rate rate(10);  // 设置循环频率为每秒10次
    for (float i = 0; i <= 2; i += 0.2) {  // 直线行驶2米
        move_msg.linear.x = 0.5 * i / 2;  // 缩放速度
        cmd_vel_pub.publish(move_msg);
        rate.sleep();
    }

    // 掉头前停止小车
    move_msg.linear.x = 0;
    move_msg.angular.z = -1;  // 设置旋转方向为逆时针掉头
    cmd_vel_pub.publish(move_msg);

    // 完成掉头后再反向行驶同样距离完成回正
    for (float i = 0; i <= 2; i += 0.2) {
        move_msg.linear.x = -0.5 * i / 2;  // 缩放速度，反向行驶
        cmd_vel_pub.publish(move_msg);
        rate.sleep();
    }

    ROS_INFO("Move complete.");
    return 0;
}