gps和imu的数据集

### 寻找包含GPS和IMU数据的数据集

对于融合或测试目的而言，多个公开可用的数据集包含了GPS和IMU的信息。这些资源非常适合用于研究和发展惯性导航系统以及多传感器融合算法。

#### KITTI Vision Benchmark Suite
该套件提供了丰富的驾驶场景下的视觉与激光雷达测量数据，并且部分序列还附带了高精度的GPS/INS轨迹作为真值[^3]。这使得KITTI成为评估SLAM、里程计以及其他定位技术的理想平台之一。

import os
from kitti_data_loader import load_kitti_odometry_sequence  # 假设有一个加载函数

sequence_id = '00'
data_dir = '/path/to/kitti/dataset'

poses, timestamps, gps_data, imu_measurements = load_kitti_odometry_sequence(sequence_id, data_dir)

print(f"Loaded {len(poses)} poses from sequence {sequence_id}")

#### Oxford RobotCar Dataset
Oxford RobotCar涵盖了不同天气条件和时间段内的城市道路行驶记录，其中包括详细的GNSS接收机读数及Xsens MTi-G-710 IMU输出。此集合特别适合探索长期稳定性和鲁棒性的挑战。

#### UMN Multi-Sensor Data Set (UMN MSDS)
由明尼苏达大学发布的这个综合型库不仅限于地面车辆应用；它同样适用于无人机和其他移动机器人平台的研究工作。其中包含了多种类型的运动模式下采集到的时间同步后的GPS位置信息及其对应的角速度、加速度等物理量变化情况。