extern std::pair<double, double> calculateCupInclinationAndVersion(Matrix pCupMatrix, bool pIsRight) { double nx = -pCupMatrix[2]; double ny = -pCupMatrix[6]; double nz = -pCupMatrix[10]; std::pair<double, double> nums; auto side = pIsRight ? -1 : 1; double inclination =0 ; if(0!=nz){ inclination = side * atan(nx / nz) * 180.0 / M_PI; } double anterversion = asin(ny) * 180.0 / M_PI; nums.first = inclination; nums.second = anterversion; return nums; }

这是一个用于计算杯子的倾斜度和前倾角的函数。

输入为：

- `pCupMatrix`：一个矩阵，表示杯子的旋转。
- `pIsRight`：一个布尔值，表示杯子是否在右侧。

输出为：

- 一个 pair 对象，其中第一个元素表示杯子的倾斜度，第二个元素表示杯子的前倾角。

函数的逻辑是这样的：

- 首先，根据输入的矩阵计算出杯子在三维空间中的法向量。
- 然后，如果杯子在右侧，则将法向量的 x 坐标乘以 -1。
- 接下来，计算杯子的倾斜度，公式是倾斜度 = side * atan(nx / nz) * 180.0 / M_PI。
- 最后，计算杯子的前倾角，公式是前倾角 = asin(ny) * 180.0 / M_PI。
- 最后，将倾斜度和前倾角封装成 pair 对象，并返回。