mpu6050的dmp初始化

MPU6050的DMP初始化是通过一系列步骤来完成的。首先，在初始化之前需要重启内部寄存器到默认状态。然后，使用mpu_set_sensors函数设置所需的传感器，包括陀螺仪和加速度计。接下来，使用mpu_configure_fifo函数配置FIFO，用于存储传感器数据。然后，使用mpu_set_sample_rate函数设置采样率。接着，使用dmp_load_motion_driver_firmware函数加载DMP固件。使用dmp_set_orientation函数设置陀螺仪方向。使用dmp_enable_feature函数设置DMP功能，包括6轴低通四元数、敲击检测、Android方向、原始加速度计数据和校准陀螺仪数据。使用dmp_set_fifo_rate函数设置DMP输出速率。最后，运行自检函数run_self_test进行自检。如果以上步骤都成功完成，使用mpu_set_dmp_state函数使能DMP。整个过程完成后，返回0表示初始化成功。\[1\]\[2\]

在移植MPU6050 DMP解算代码时，可能会遇到陀螺仪每次解算的姿态角都是上电零度的问题。为了避免每次上电都需要重新校准陀螺仪的位置，可以记录下零初始值，以便后续使用。这样可以提高解算的准确性和稳定性。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [MPU6050 DMP 代码完全解析 —— dmp_init](https://blog.csdn.net/phmatthaus/article/details/120315589)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [【MPU6050_DMP】dmp初始化校准设置，取消上电零度](https://blog.csdn.net/weixin_45829708/article/details/126488054)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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