生成一个红外避障小车的pwm调速代码

以下是一个基于Arduino的红外避障小车的PWM调速代码示例：

#define IR1 A0 // 红外引脚1
#define IR2 A1 // 红外引脚2

#define ENA 5  // 左轮PWM引脚
#define IN1 6  // 左轮控制引脚1
#define IN2 7  // 左轮控制引脚2

#define ENB 10 // 右轮PWM引脚
#define IN3 11 // 右轮控制引脚1
#define IN4 12 // 右轮控制引脚2

void setup() {
  pinMode(IR1, INPUT);
  pinMode(IR2, INPUT);

  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop() {
  int ir1 = analogRead(IR1); // 读取红外传感器1的值
  int ir2 = analogRead(IR2); // 读取红外传感器2的值

  if (ir1 < 500 && ir2 < 500) { // 如果两个传感器都检测到了障碍物
    // 后退
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    analogWrite(ENA, 150);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(ENB, 150);
  } else if (ir1 < 500) { // 如果只检测到了左侧障碍物
    // 左转
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    analogWrite(ENA, 150);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENB, 150);
  } else if (ir2 < 500) { // 如果只检测到了右侧障碍物
    // 右转
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    analogWrite(ENA, 150);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(ENB, 150);
  } else { // 如果没有检测到障碍物
    // 前进
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    analogWrite(ENA, 200);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENB, 200);
  }
}

在代码中，使用了两个红外传感器来检测障碍物，根据检测结果调整小车的运动方向和速度。当两个传感器都检测到障碍物时，小车会后退，当只检测到左侧或右侧障碍物时，小车会向左或向右转，当没有检测到障碍物时，小车会前进。你可以根据实际情况调整PWM的值来控制小车的速度。