simulink中有实现这种转换的模块吗

是的，Simulink 中有一个二进制转换模块可以实现将字符串类型的 "OFFBOARD" 转换为 128 位的二进制字符串。该模块名为 Binary to Decimal，可以在 Simulink 库浏览器中的 Sources 子库中找到。

使用 Binary to Decimal 模块需要注意以下几点：

1. Binary to Decimal 模块的输出是一个 128 位的二进制向量，需要使用 Bus Creator 模块将其转换为 mavros_msgs/SetMode 消息中 custom_mode 字段的数据类型。

2. 在 Binary to Decimal 模块的参数设置中，需要设置输出二进制向量的位数为 128。

3. Binary to Decimal 模块的输入是一个字符串，需要将 "OFFBOARD" 字符串作为输入。可以使用 Constant 模块来提供该字符串常量。

示例模型如下所示：


在上述示例模型中，我们首先使用 Constant 模块提供 "OFFBOARD" 字符串常量作为 Binary to Decimal 模块的输入。然后，我们将 Binary to Decimal 模块的输出与 Bus Creator 模块相连，将其转换为 mavros_msgs/SetMode 消息中 custom_mode 字段的数据类型。最后，我们将 Bus Creator 模块的输出与 mavros_msgs/SetMode 消息的 CustomMode 字段相连，实现无人机的模式切换。