用stm32F407ZETx开发板和keil5软件实现三轮小车的前驱的左右两个红外进行避障来实现小车的驱动的具体代码是什么

以下是基于STM32F407ZETx开发板和其上的红外传感器来实现小车避障的基本代码示例：

1. 首先需要在代码中包含STM32F4xx_HAL库，和红外传感器库文件

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "infrared.h"

2. 初始化红外传感器

// 初始化红外传感器
void Infrared_Init(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  // 使能GPIOE时钟
  __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

  // 配置PE2, PE3引脚为输入，用于读取红外传感器的信号
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);
}

3. 读取红外传感器信号

// 读取左侧红外传感器信号
uint8_t Infrared_Read_Left(void) {
  return HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_2);
}

// 读取右侧红外传感器信号
uint8_t Infrared_Read_Right(void) {
  return HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_3);
}

4. 根据红外传感器信号控制小车避障

// 小车避障
void Car_Avoid_Obstacle(void) {
  uint8_t left = Infrared_Read_Left();
  uint8_t right = Infrared_Read_Right();

  if (left == 0 && right == 0) {
    Car_Stop(); // 如果左右两侧都检测到障碍物，则停止小车
  } else if (left == 1 && right == 0) {
    Car_Turn_Left(); // 如果只有左侧检测到障碍物，则左转
  } else if (left == 0 && right == 1) {
    Car_Turn_Right(); // 如果只有右侧检测到障碍物，则右转
  } else {
    Car_Forward(); // 如果左右两侧都没有检测到障碍物，则前进
  }
}

以上代码只是基本的红外传感器和小车避障代码示例，具体的代码还需要根据实际情况进行修改和完善。同样地，建议您参考相关的STM32开发文档和教程，或者咨询专业的开发人员获取更详细的帮助。