树莓派控制舵机c++

树莓派可以使用wiringPi库来控制舵机。舵机的控制需要产生一个周期为20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机的角度。下面是一个使用wiringPi库控制舵机的C代码范例：

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

int main() {
    wiringPiSetupGpio();
    pinMode(1, OUTPUT);
    
    while(1) {
        digitalWrite(1, HIGH);
        delayMicroseconds(500);
        digitalWrite(1, LOW);
        delayMicroseconds(19500);
    }
    
    return 0;
}

这段代码中，我们使用wiringPiSetupGpio()初始化树莓派引脚，并使用pinMode()将GPIO1设置为输出模式。在循环中，我们使用digitalWrite()函数产生500微秒的高电平脉冲，然后再产生19500微秒的低电平脉冲，以满足舵机的控制要求。

另外，如果你想调整舵机的角度，可以使用PWM方式来控制舵机。下面是一个使用PWM方式控制舵机的C代码范例：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

int Pwmpin = 18;

int main() {
    wiringPiSetupGpio();
    pinMode(Pwmpin, PWM_OUTPUT);
    pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
    pwmSetRange(2000);
    pwmSetClock(192);
    
    pwmWrite(Pwmpin, 150);  // 2000对应20ms，我们让舵机转90°是1.5ms，对应150
    delay(1000);
    pwmWrite(Pwmpin, 200);
    
    return 0;
}

在这个代码中，我们使用pwmSetMode()将PWM模式设置为MS模式，使用pwmSetRange()将周期设置为2000。然后，使用pwmSetClock()设置时钟和分频，以便将最终频率设置为50Hz，即20ms。使用pwmWrite()函数来控制舵机的角度，150对应90°角度。你可以根据需要调整pwmWrite()函数的参数来改变舵机的角度。