基于C语言写一段PID调节代码 加入void PWM_Config()//PWM调节 { if(count > 100)//20ms一个周期 0--80--100 count = 0; if(count > PWM_Val)//调节占空比 Motor = 1;//输出高电平 else Motor = 0;//输出低电平 }

假设变量count、PWM_Val和Motor已经定义并初始化了，可以使用以下代码实现基于void PWM_Config()的PID调节：

void PID_Config(float setpoint, float Kp, float Ki, float Kd)
{
    static float last_error = 0; //上一次误差
    static float integral = 0; //积分项
    
    float error = setpoint - feedback; //计算误差
    integral += error; //累加误差，得到积分项
    float derivative = error - last_error; //得到微分项
    last_error = error; //更新上一次误差
    
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; //计算输出
    
    //根据输出控制PWM
    if (output > 0)
    {
        PWM_Val = (int)(output * 100.0 / 255.0);
    }
    else
    {
        PWM_Val = 0;
    }
    
    PWM_Config(); //调用PWM_Config()函数进行PWM控制
}

在这段代码中，使用PID算法计算出输出值output，然后根据输出值控制PWM输出。PWM输出的占空比由PWM_Val决定，根据output计算出PWM_Val的值，然后调用PWM_Config()函数进行PWM控制。其中，setpoint表示设定值，feedback表示反馈值，Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分系数。last_error和integral为静态局部变量，用于保存上一次误差和积分项的值。