怎么用simulink中mpc模块控制ROSCO控制器

使用Simulink中的MPC模块控制ROSCO控制器的步骤如下：

1. 首先，您需要将ROS节点添加到Simulink模型中。这可以通过使用ROS Toolbox中的ROS节点块完成。

2. 接下来，您需要将MPC模块添加到Simulink模型中。MPC模块可以在Simulink库浏览器中找到。

3. 然后，您需要将ROSCO控制器添加到Simulink模型中。这可以通过使用Simulink中的S-Function或者使用MATLAB Function模块来完成。

4. 将MPC模块的输出连接到ROSCO控制器的输入。

5. 配置MPC模块和ROSCO控制器的参数。MPC模块的参数可以在MPC模块的参数设置窗口中设置，ROSCO控制器的参数可以在ROSCO控制器模块中设置。

6. 最后，运行Simulink模型并监视ROSCO控制器的输出。如果需要进行调整，可以通过修改MPC模块和ROSCO控制器的参数来实现。

请注意，这是一个简单的概述。实际上，使用Simulink中的MPC模块控制ROSCO控制器需要更多的细节和深入的理解。建议您参考Simulink和ROS Toolbox的相关文档，并在实践中不断尝试和调整。