matlab双目相机标定详解

在MATLAB中进行双目相机标定是一个常见的计算机视觉任务，用于估计两台相机之间的相对位置和姿态。以下是双目相机标定的基本步骤：

1. 准备数据集：首先，你需要从两个相机拍摄的一系列同步对齐的图像对开始。这些图像应该包含特征点，比如棋盘格、平面标记或其他已知的图案。

2. 检测特征点：使用MATLAB内置的`detectFeatures`函数，例如SURF、SIFT或ORB等，从每幅图像中检测特征点。

3. 计算对应点：对于每一对图像，找到它们在空间中的对应点。这通常通过匹配特征点并选择可靠的距离来完成。

4. 制作视差图：计算每个对应点在两个视角下的像素偏移，形成深度信息，即视差图。

5. 单眼校准：对单个相机进行基本的内参估计，如焦距、主点等，通常是使用`camera calibration toolbox`中的工具。

6. 双眼标定：利用单眼标定结果和视差图，运行专门的双目相机标定算法，如“Zhang八点法”或“Chen五点法”。这些方法基于特定的配对点对，通过解决线性系统求解相对位姿矩阵。

7. 精化和验证：使用剩余的图像对进行优化，以提高精度。你可以使用RANSAC（随机采样一致性）或者其他非线性最小二乘方法处理异常值。