float CornerDetector::shiTomasiScore(const cv::Mat &img, int u, int v) { assert(img.type() == CV_8UC1); float dXX = 0.0; float dYY = 0.0; float dXY = 0.0; const int halfbox_size = 15; const int box_size = 2 * halfbox_size; const int box_area = box_size * box_size; const int x_min = u - halfbox_size; const int x_max = u + halfbox_size; const int y_min = v - halfbox_size; const int y_max = v + halfbox_size; if (x_min < 1 || x_max >= img.cols - 1 || y_min < 1 || y_max >= img.rows - 1) return 0.0; // patch is too close to the boundary const int stride = img.step.p[0]; for (int y = y_min; y < y_max; ++y) { const uint8_t *ptr_left = img.data + stride * y + x_min - 1; const uint8_t *ptr_right = img.data + stride * y + x_min + 1; const uint8_t *ptr_top = img.data + stride * (y - 1) + x_min; const uint8_t *ptr_bottom = img.data + stride * (y + 1) + x_min; for (int x = 0; x < box_size; ++x, ++ptr_left, ++ptr_right, ++ptr_top, ++ptr_bottom) { float dx = *ptr_right - *ptr_left; float dy = *ptr_bottom - *ptr_top; dXX += dx * dx; dYY += dy * dy; dXY += dx * dy; } } // Find and return smaller eigenvalue: dXX = dXX / (2.0 * box_area); dYY = dYY / (2.0 * box_area); dXY = dXY / (2.0 * box_area); return 0.5 * (dXX + dYY - sqrt((dXX + dYY) * (dXX + dYY) - 4 * (dXX * dYY - dXY * dXY)));
时间: 2024-02-14 09:35:43 浏览: 36
这段代码是计算给定图像中某个像素点的Shi-Tomasi角点得分,返回一个浮点数作为角点的响应值。Shi-Tomasi角点检测是一种常用的角点检测算法,它通过计算图像中每个像素点的响应值来确定哪些像素点是角点。该函数的参数包括一个输入图像`img`以及一个像素点坐标`(u,v)`。
这个函数的具体实现包括以下几个步骤:
1. 首先判断输入图像是否为单通道的灰度图像,如果不是则会出现断言失败(assertion failed)的错误。
2. 定义了三个浮点数变量`dXX`、`dYY`、`dXY`,分别表示在某个像素点处计算得到的矩阵M的三个元素。
3. 定义一些常量,包括半个窗口的大小`halfbox_size`、窗口大小`box_size`、窗口面积`box_area`、以及窗口四个边界的坐标。
4. 判断窗口是否太靠近图像边界,如果是则直接返回0,表示该像素点不是角点。
5. 计算图像的步长`stride`,用于在循环中访问图像像素。
6. 对于窗口中的每个像素点,计算该点处的dx和dy,然后计算dXX、dYY和dXY的值。
7. 最后根据上述计算结果得到Shi-Tomasi角点的响应值,并返回该值作为函数的结果。
总体来说,这个函数是计算给定图像中某个像素点的Shi-Tomasi角点响应值的一个实现。