51单片机蓝牙舵机正反转代码

以下是基于51单片机的蓝牙舵机正反转代码，需要使用到定时器和串口通信。代码中使用了AT指令控制蓝牙模块发送和接收数据。

#include <reg51.h>

sbit L1=P1^0;   //定义L298N电机驱动模块引脚
sbit L2=P1^1;
sbit R1=P1^2;
sbit R2=P1^3;

unsigned char buf;
unsigned char flag=0;
unsigned char head,tail;
unsigned char buffer[16];

void delay(unsigned int xms);  //延时函数
void init();   //初始化函数
void send(unsigned char dat);   //串口发送函数
void forward();   //前进函数
void backward();   //后退函数
void turn_left();   //左转函数
void turn_right();   //右转函数
void stop();   //停止函数

void main()
{
    init();
    while(1)
    {
        if(flag==1)  //标志位为1时执行
        {
            flag=0;   //标志位清零
            switch(buffer[0])   //根据接收到的数据执行相应操作
            {
                case 'F': forward(); break;
                case 'B': backward(); break;
                case 'L': turn_left(); break;
                case 'R': turn_right(); break;
                case 'S': stop(); break;
                default: break;
            }
        }
    }
}

void init()
{
    TMOD=0x20;   //定时器1工作在方式2，8位自动重装载
    TH1=0xfd;   //设置波特率为9600
    TL1=0xfd;
    TR1=1;   //启动定时器1
    SM0=0;   //设置串口工作在模式1，8位数据，无校验位
    SM1=1;
    REN=1;   //允许接收
    EA=1;   //开启总中断
    ES=1;   //开启串口中断
}

void send(unsigned char dat)
{
    SBUF=dat;
    while(!TI);   //等待发送完成
    TI=0;
}

void forward()
{
    L1=1; L2=0; R1=1; R2=0;   //左右轮正转
}

void backward()
{
    L1=0; L2=1; R1=0; R2=1;   //左右轮反转
}

void turn_left()
{
    L1=0; L2=1; R1=1; R2=0;   //左轮反转，右轮正转
}

void turn_right()
{
    L1=1; L2=0; R1=0; R2=1;   //左轮正转，右轮反转
}

void stop()
{
    L1=0; L2=0; R1=0; R2=0;   //左右轮停止
}

void delay(unsigned int xms)
{
    unsigned int i,j;
    for(i=xms;i>0;i--)
    {
        for(j=112;j>0;j--);
    }
}

void ser() interrupt 4
{
    if(RI)   //接收中断
    {
        RI=0;   //清除接收标志位
        buf=SBUF;   //读取接收到的数据
        if(buf=='A')   //收到'A'则清空缓冲区
        {
            head=tail=0;
        }
        buffer[tail++]=buf;   //将数据存入缓冲区
        if(tail>=16) tail=0;   //循环队列
        if(buf=='#')   //收到'#'表示一条指令结束
        {
            flag=1;   //设置标志位，执行操作
        }
    }
    if(TI)   //发送中断
    {
        TI=0;   //清除发送标志位
    }
}

注意：以上代码仅供参考，具体实现还需根据具体的硬件环境和蓝牙模块型号进行调整。