zephyr编程在一个线程中创建另一个线程

Zephyr RTOS是一个针对物联网设备设计的实时操作系统，它支持轻量级的嵌入式系统。要在Zephyr中在一个线程中创建另一个线程，可以使用`k_thread_create()`函数。以下是创建新线程的基本步骤：

1. 首先，你需要包含必要的头文件：

   #include <zephyr/kernel.h>

2. 定义一个新的线程结构体（如果还没有的话），包含线程标识符、堆栈大小和入口点函数等信息：

   k_thread_stack_t stack[ZEPHYR_THREAD_STACK_SIZE];
   k_tid_t new_thread_id;

3. 创建新的线程，指定线程名称、优先级、堆栈、以及要运行的函数及其参数：

   static void *thread_entry(void *p1, void *p2, void *p3)
   {
       // 这里是新线程的实际功能代码
       return NULL;
   }

   new_thread_id = k_thread_create(&stack[0], sizeof(stack), thread_entry,
                                  NULL, "new_thread", K_PRIO_NORMAL, 0);

`thread_entry`是新线程的入口函数，`NULL`表示没有额外的上下文传递，`"new_thread"`是线程名称，`K_PRIO_NORMAL`设置线程优先级。

4. 确保主线程或已存在的其他任务等待新线程启动后再继续执行，以免新线程立即抢占控制权：

   k_sleep(K_MSEC(100)); // 或者使用其他同步机制，如k_poll()或互斥锁

5. 最后，检查新线程是否成功创建：

   if (K_ERR_NONE != new_thread_id) {
       printk("Failed to create new thread\n");
       return -EINVAL;
   }