Error:..\FreeRTOS\portable\MemMang\heap_4.c,321

这个错误是由于在 FreeRTOS 的 heap_4.c 文件中的第 321 行发生了问题。根据您提供的信息，我无法确定具体的错误原因。在这种情况下，您可以尝试以下几个步骤来解决问题：

1. 检查 heap_4.c 文件的第 321 行，确认该行代码是否正确、完整，并符合语法规则。
2. 确保您的 FreeRTOS 版本与您正在使用的 heap_4.c 文件匹配。如果不匹配，可能会导致兼容性问题。
3. 检查您的代码中是否有其他可能影响 heap_4.c 文件的修改或调用。这些修改或调用可能会导致错误。
4. 检查您的系统的内存分配和释放操作，确保没有发生内存越界、重复释放等问题。

如果上述步骤无法解决问题，您可以提供更多关于错误的详细信息，例如完整的错误消息、相关代码片段等，以便我能够更好地帮助您解决问题。