TRIGGER_Motor_Speed_PID, SHOOT1_SPEED_PID_MAX_OUT, SHOOT1_SPEED_PID_MAX_IOUT在pid中代表什么
时间: 2024-09-02 10:00:18 浏览: 33
"TRIGGER_Motor_Speed_PID" 可能是指触发部分(也许与扣动扳机的动作有关)的PID控制器常量。在这个上下文中,它代表着特设的一个PID设置策略,专门应用于控制触发器相关的电机速度调整过程。这个参数组合通常会指定对应的比例(P)系数、积分(I)项上限以及微分(D)项参数的设置,共同用于精密控制这一部件的运动。
另一方面,
"SHOOT1_SPEED_PD MAX_OUT" 应为"SHOOT1_Motor_Speed_PID" 输出速度的最大极限(MAX OUT),这是一种硬件安全措施,防止PID控制过程可能导致的速度超出系统可以承受或允许的最大物理范围,这一般取决于电机的最高转速或者负载能力,防止电机超负荷运作导致损伤。
同样,
"SHOOT1_SPEED_PI_MAX_IOUT" 则可能是累积误差的最大允许值,I ( Integral,积分 ) 功能会在控制器运行过程中累计输入信号的时间积分,防止长时间内的偏差过大。这也是为了避免控制器长时间的过度补偿(即过多积累错误)引起电机控制混乱。
所以,这三个都是在定义用于特定目标(如射击1相关部件的速度控制,如推进杆、击发装置等)的PID控制策略中至关重要的关键数值,以实现精确而鲁棒的电机操作控制。
相关问题
event = osSignalWait(GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND | \ CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND | \ SHOOT_MOTOR_MSG_SEND, osWaitForever);
这段代码使用了 `osSignalWait` 函数来等待三个信号的任意一个到达,并且等待时间设置为 `osWaitForever`,表示一直等待直到有信号到达。
`osSignalWait` 函数的作用是挂起当前任务,直到指定的信号中至少有一个到达。在这种情况下,任务会一直被挂起,直到 `GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND`、`CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND` 或者 `SHOOT_MOTOR_MSG_SEND` 中的任意一个信号到达。
一旦有信号到达,任务会被唤醒,并且 `osSignalWait` 函数会返回一个表示哪些信号已经到达的值(通过按位或运算合并多个信号)。这样,你可以根据返回的值来判断具体是哪个信号到达了。
根据你的代码,等待时间设置为 `osWaitForever`,表示只要有信号到达,任务就会立即被唤醒。如果你希望在等待一段固定的时间后超时退出等待,可以将等待时间设置为一个非零值。
总结起来,这段代码的作用是等待指定的信号中的任意一个到达,并且一直等待直到有信号到达。希望能对你有所帮助。