张正友单目标定matlab

张正友单目标定方法是一种常用于相机标定的方法，该方法基于棋盘格图像，并通过利用图像上棋盘格的特征点来计算相机的内参和外参。在Matlab中，可以使用相机标定工具箱来实现张正友单目标定。

首先，需要准备一组拍摄的棋盘格图像。保证棋盘格在各个图像中都有足够的特征点，且不同角度和距离下的图像都包含在内。

然后，可以通过Matlab中的相机标定工具箱的函数`estimateCameraParameters`来进行标定。首先，需要创建一个`cameraParameters`对象，并指定棋盘格的大小。

接下来，通过`detectCheckerboardPoints`函数来检测棋盘格的角点。该函数会返回每张图像中检测到的角点的像素坐标。

然后，使用`worldPoints`和`imagePoints`函数来计算相机的内参和外参。其中，`worldPoints`是对应于每个角点的真实世界坐标，可以通过指定棋盘格的大小和格的间距来计算得到。

最后，使用`calibrateCamera`函数对获得的像素坐标和真实世界坐标进行标定。该函数会返回标定结果，包括相机的内参和外参。

通过以上步骤，就可以利用Matlab中的相机标定工具箱进行张正友单目标定。这样可以获得相机的内参和外参，从而可以用于相机校正、三维重构等应用中。