如何使用Java对一组三维坐标进行指定方向角度的旋转 并返回旋转后的一组三维坐标 请给出代码

要使用Java对一组三维坐标进行指定方向角度的旋转并返回旋转后的一组三维坐标，可以使用以下代码：double[][] rotate(double[][] points, double angle, double x, double y, double z) {
double[][] result = new double[points.length][3];
for (int i = 0; i < points.length; i++) {
double[] p = points[i];
double cosA = Math.cos(angle);
double sinA = Math.sin(angle);
result[i][0] = (cosA + (1 - cosA) * x * x) * p[0] + ((1 - cosA) * x * y - z * sinA) * p[1] + ((1 - cosA) * x * z + y * sinA) * p[2];
result[i][1] = ((1 - cosA) * x * y + z * sinA) * p[0] + (cosA + (1 - cosA) * y * y) * p[1] + ((1 - cosA) * y * z - x * sinA) * p[2];
result[i][2] = ((1 - cosA) * x * z - y * sinA) * p[0] + ((1 - cosA) * y * z + x * sinA) * p[1] + (cosA + (1 - cosA) * z * z) * p[2];
}
return result;
}