void TIM3_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { // ¼ì²éTIM3¸üÐÂÖжϷ¢ÉúÓë·ñ if (sg90_ir_timer > 0) { sg90_ir_timer = sg90_ir_timer - 1; } else { sg90_ir_timer = 0; ServoOpen0(); } TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); // Çå³ýTIMx¸üÐÂÖжϱêÖ¾ }解释代码

这段代码是TIM3定时器的中断处理函数。具体解释如下：

1. `TIM3_IRQHandler()` 函数是TIM3定时器的中断处理函数。

2. `if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)` 表示如果检测到TIM3计数器溢出，即定时器中断发生，则执行下面的代码。

3. `if (sg90_ir_timer > 0)` 表示如果舵机计时器还未到达设定时间，则将计时器减1。

4. `else` 表示舵机计时器已经到达设定时间，则执行 `ServoOpen0()` 函数，将舵机转动到0度的位置。

5. `TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update)` 表示清除TIMx中断标志。

综上所述，这段代码的作用是当TIM3定时器中断发生时，如果舵机计时器到达设定时间，则将舵机转动到0度的位置；否则将舵机计时器减1，直到计时器到达设定时间。

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void TIM4_IRQHandler(void) { if( TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) !=RESET ) { TIM_ClearITPendingBit( TIM4, TIM_IT_Update ); mscount++; } }

这段代码是一个中断服务函数，名为TIM4_IRQHandler，用于处理TIM4定时器的中断事件。具体的操作如下：

1. 检查TIM4定时器是否产生了更新中断（TIM_IT_Update）。
2. 如果产生了更新中断，则执行以下操作：
- 清除TIM4定时器的中断挂起标志位，以确认中断已被处理。
- 将mscount变量加一，用于计数。

根据代码来看，这个中断服务函数主要用于处理TIM4定时器的更新中断，并对mscount变量进行计数操作，以实现一些定时或计时的功能。

void TIM4_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update ); extern void pit_handler(void); pit_handler(); } }

这段代码是一个中断处理函数，用于处理 TIM4 定时器的中断事件。当 TIM4 的更新中断发生时，会执行这个函数。

在函数内部，首先通过 `TIM_GetITStatus` 函数判断 TIM4 的更新中断是否发生。如果发生了更新中断，就执行后续的代码。

接着，使用 `TIM_ClearITPendingBit` 函数清除 TIM4 的更新中断标志位，以便下一次中断能够被触发。

然后，通过 `extern` 关键字声明了一个名为 `pit_handler` 的外部函数，并调用了它。这个外部函数的具体实现应该在其他地方定义。

总体来说，这段代码的作用是在 TIM4 的更新中断发生时，清除中断标志位并调用外部函数 `pit_handler`。