相机内参矩阵的逆具体表述

相机内参矩阵（Intrinsic Camera Matrix），通常表示为K，是一个3x3的矩阵，它包含了相机几何信息的投影关系。这个矩阵包含镜头的焦距、像素尺寸以及光学中心相对于图像平面的位置等数据。它的逆矩阵，记作K^-1，用于解决从三维空间点到二维像平面坐标反向映射的问题。

相机内参矩阵的逆表示的是从像素坐标转换到物理世界坐标的过程。当我们有一个像素坐标(x, y)，通过K^-1，可以计算出对应的世界坐标(x', y', z')，其中z'通常是单位长度，代表相机的主光轴。这个逆操作对于深度感知、校正畸变以及三维重建非常重要。