简述ros系统架构并绘图。

ROS（Robot Operating System）是一款用于机器人应用的开源操作系统，它提供了一系列通用功能模块，易于构建复杂的机器人系统。ROS的系统架构主要由四部分组成：文件系统、通信模块、软件框架和工具包。

ROS系统架构图：


文件系统是ROS的核心部分，ROS使用UNIX文件系统来存储和组织软件包和数据集。每个软件包都有一个特定的文件夹，其中包含必要的代码文件和配置文件，以及其它与软件包相关的文件。ROS使用“Catkin”作为构建系统，这个系统可以将多个软件包组合在一起进行编译和构建。

通信模块是指ROS的消息传递机制，ROS使用发布和订阅的方式来进行不同节点之间的数据传输。每个节点都可以发布一种或多种类型的消息，其它节点可以订阅消息。ROS将消息传递作为节点间通信的基础，形成了一种简单而又灵活的消息传递机制。

软件框架包括了ROS标准工具库，其中包括了ROS常用的基础组件和功能模块。其中最重要的是ROS运行时库，这是一个易用的C++库，为节点、消息传递和参数服务器等提供了API。

工具包是ROS的附加功能，提供了各种功能的库和工具，可用于构建、部署、测试和管理ROS系统。ROS的主要工具包包括了仿真工具Gazebo、2D/3D可视化工具RViz、ROS包管理工具rosdep与rosinstall。

综上所述，ROS的系统架构基于一种分布式结构，它集合了许多现代软件工程的最佳实践。通过使用ROS，机器人开发人员可以访问许多优秀的开发工具和库，并且可以使用一个普遍通用的机器人编程范例。