matlab的turtlebot模型

TurtleBot是一个基于ROS（Robot Operating System）的机器人平台，用于开发、测试和演示机器人技术。它是由Willow Garage开发的，现在由Open Robotics维护。

在MATLAB中，可以使用Robotics System Toolbox来模拟和控制TurtleBot。具体来说，可以使用TurtleBot模型来创建一个仿真环境，然后在该环境中运行控制算法以控制TurtleBot的移动。

以下是一些MATLAB代码示例，展示如何使用TurtleBot模型：

1. 创建TurtleBot对象

tb = turtlebot;

2. 设置仿真环境

env = MultiRobotEnv(2);
env.robotRadius = 0.2;
env.showTrajectory = false;
env.hasWaypoints = false;
env.robotColors = ['g','b'];
env.robotInitialLocations = [1 1; 4 4];
env.plot(env.robotInitialLocations);

3. 控制TurtleBot的移动

v = 0.2; % 线速度
w = 0.2; % 角速度

for i = 1:500
    % 计算控制输入
    dx = tb.getVelocity([env.robotInitialLocations(1,1); env.robotInitialLocations(1,2); 0], [env.robotInitialLocations(2,1); env.robotInitialLocations(2,2); 0]);
    % 应用控制输入
    env.robotInitialLocations = env.robotInitialLocations + dx';
    env.plot(env.robotInitialLocations);
    pause(0.1);
end

这段代码将TurtleBot放置在仿真环境中，并控制它在该环境中移动。在每个时间步长中，它计算控制输入并将其应用于TurtleBot。

需要注意的是，此代码仅用于模拟TurtleBot的运动，而不涉及实际硬件。如果需要控制实际的TurtleBot机器人，请参考ROS文档以了解更多信息。