ros中launch使用Python编写的标准格式

在ROS中，Python编写的launch文件的标准格式如下：

#!/usr/bin/env python
import os
import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='package_name',
            executable='node_name',
            name='node_name',
            output='screen',
            parameters=[{'param_name': 'param_value'}],
            remappings=[('topic_name', 'new_topic_name')]
        )
    ])

if __name__ == '__main__':
    os.environ['PYTHONUNBUFFERED'] = '1'
    launch_description = generate_launch_description()
    launch_service = launch.LaunchService(argv=[])
    launch_service.include_launch_description(launch_description)
    launch_service.run()

其中，`package_name`是节点所在的包名，`node_name`是节点的名称，`'screen'`表示将节点的输出打印到终端上，`{'param_name': 'param_value'}`是节点的参数，`[('topic_name', 'new_topic_name')]`是节点话题的重映射。使用`generate_launch_description()`函数生成LaunchDescription对象，并将节点添加到其中。在`if __name__ == '__main__':`中运行LaunchService服务，启动节点。