Error: connect ECONNREFUSED 127.0.0.1:9090

这个错误通常表示 Postman 无法连接到指定的 IP 地址和端口。在 ROS 中，ROSbridge 默认监听的是 `localhost` 的 `9090` 端口。

以下是一些可能会导致这个错误的原因和解决方法：

1. ROSbridge 没有启动：确保已经启动了 ROSbridge。你可以在终端中输入 `roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch` 命令启动 ROSbridge。

2. 防火墙或代理阻止了连接：如果你使用的是公司或学校的网络，可能需要检查防火墙或代理是否阻止了 Postman 与 ROSbridge 的连接。你可以尝试在其他网络环境下测试，或者联系网络管理员解决问题。

3. IP 地址或端口号不正确：确保在 Postman 中输入的 IP 地址和端口号与 ROSbridge 监听的 IP 地址和端口号一致。你可以在终端中输入 `rosbridge-server` 命令查看 ROSbridge 启动时监听的 IP 地址和端口号。

4. 本地网络连接问题：在某些情况下，本地网络连接问题可能会导致 Postman 无法连接到 ROSbridge。你可以尝试重启本地网络或计算机，或者使用其他网络环境测试。

如果以上方法都没有解决问题，你可以尝试查看 Postman 或 ROSbridge 的日志文件，以确定问题的具体原因。