ros2 将自带的turtlebot3模型nav2仿真过程中的urdf模型替换成自己的模型后，rviz只显示地图，不显示模型，TF树没有map 和odom，怎么修改

当你将ROS2自带的TurtleBot3模型替换为自定义URDF模型，并在nav2仿真环境中遇到rviz仅显示地图而不显示模型以及TF树缺失map和odom的问题时，你可以按照以下步骤尝试解决：

1. **更新tf树**:
- 确保新的模型包含所有必要的TF变换信息。检查自定义URDF文件是否有正确的关节、链接和坐标系声明。你需要为新模型设置正确的父子关系和坐标系统转换。
- 可能需要在`launch`文件中手动指定TF发布节点，例如使用`robot_state_publisher`发布机器人状态。

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen">
  <param name="publish_frequency" value="50" />
  <remap from="/my_robot_description" to="/your_model_description" />
</node>

这里将`/my_robot_description`替换为实际的URDF主题路径。

2. **rviz配置**:
- 在rviz配置文件（`.rviz`或`.rviz2`）中，可能需要调整模型加载部分。确认是否正确设置了展示模型的主题名称。确保选择的是你的自定义模型主题而非默认的`/robot_description`。

3. **TF广播**:
- 如果TF树中缺少map和odom，可能是由于导航框架未正确创建或发布。检查nav2相关的launch文件，如`localization_node.launch.xml`，确保map和odom话题已正确启动并与其他节点关联起来。

4. **运行顺序**:
- 确保在RVIZ启动之前，所有的节点和服务都已经运行起来，特别是那些依赖于TF的，比如`amcl` 或 `odom_publisher`。

5. **查看错误日志**:
- 查看ROS的日志（通常是通过`ros2 topic echo /tf` 或 `ros2 node log`），寻找关于TF、odom或model不正确的任何提示。

如果以上步骤都做过了还是无法解决问题，可以尝试：