用C语言实现算法： 1ms采集一次电流数据 并将电流AD值存入缓冲区 设置 X个缓冲区 分别用来存储 （1）原始电流数据5个 （2） 设置一个宏定义 里面有二十个元素 该宏定义用于将电机电流循环缓冲区中的数据向左移动一个位置，将最老的数据移出缓冲区，将最新的数据添加到缓冲区的末尾。 设置一个宏定义 里面有十个元素 用来将电流差异值循环缓冲区中的数据向左移动一个位置，将最老的数据移出缓冲区，将最新的数据添加到缓冲区的末尾。 定义一个结构体 里面包含当前电流、宏定义中的元素个数、电流差异值 主函数：包含两个函数 电流采集函数 扭矩计算函数 电流采集函数功能：采集电流AD值 扭矩计算函数实现方式： 取出原始电流数据缓冲区的5个数据 求平均值 将平均值存到宏定义中 首先判断宏定义中的元素个数是否超过20 如果没有那就元素个数加1 函数结束 如果超过20 执行以下逻辑 ： 电流差异值等于数据缓冲区最新的数据减去最老的数据，并将差异值存到电流差异值的宏定义中

好的，这是一个比较详细的算法描述，下面是用C语言实现的代码：

首先，定义宏定义和结构体：

#define RAW_CURRENT_BUFFER_NUM 5
#define CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM 10
#define CURRENT_DIFF_BUFFER_SHIFT 1
#define CURRENT_DIFF_BUFFER_MASK 0x7FF

typedef struct {
    uint16_t current;
    uint16_t current_diff_buffer[CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM];
    uint16_t current_diff;
    uint16_t buffer_index;
} CurrentData;

然后，在主函数中定义采集函数和扭矩计算函数：

void current_collect(CurrentData *data);
void torque_calculate(CurrentData *data);

int main() {
    CurrentData data = {0};
    // loop forever
    while (1) {
        current_collect(&data);
        torque_calculate(&data);
        // wait for 1ms
        delay_ms(1);
    }
    return 0;
}

采集函数的实现如下：

void current_collect(CurrentData *data) {
    static uint16_t raw_current_buffer[RAW_CURRENT_BUFFER_NUM] = {0};
    static uint16_t raw_current_index = 0;
    uint16_t raw_current = get_raw_current();
    raw_current_buffer[raw_current_index] = raw_current;
    raw_current_index = (raw_current_index + 1) % RAW_CURRENT_BUFFER_NUM;
    uint32_t sum = 0;
    for (int i = 0; i < RAW_CURRENT_BUFFER_NUM; i++) {
        sum += raw_current_buffer[i];
    }
    data->current = sum / RAW_CURRENT_BUFFER_NUM;
}

其中，get_raw_current() 是获取当前电流AD值的函数。

扭矩计算函数的实现如下：

void torque_calculate(CurrentData *data) {
    static uint16_t current_diff_buffer[CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM] = {0};
    static uint16_t current_diff_buffer_index = 0;
    uint16_t current_diff;
    if (data->buffer_index == 0) {
        current_diff = 0;
    } else {
        current_diff = data->current - current_diff_buffer[current_diff_buffer_index];
    }
    current_diff_buffer[current_diff_buffer_index] = data->current;
    current_diff_buffer_index = (current_diff_buffer_index + CURRENT_DIFF_BUFFER_SHIFT) & CURRENT_DIFF_BUFFER_MASK;
    uint16_t current_diff_sum = 0;
    for (int i = 0; i < CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM; i++) {
        current_diff_sum += current_diff_buffer[i];
    }
    data->current_diff = current_diff_sum / CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM;
    data->current_diff_buffer[data->buffer_index] = data->current_diff;
    data->buffer_index = (data->buffer_index + 1) % CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM;
}

注意，这里使用了一个循环缓冲区来存储电流差异值。其实现方式是：定义一个长度为 2^n 的数组，使用一个 index 变量来记录当前位置，每次将 index 加上一个固定值，当 index 超出数组长度时，使用位运算将 index 对应到 [0, 2^n-1] 的范围内。这样就可以实现循环缓冲区的功能。