STM32F407 用编码器电机记录路程 用PID算法达到目标值 怎么才能清零下次运用不受影响代码

为了实现清零下次运用不受影响的功能，你可以在程序中增加一个变量用于记录当前的位置，然后在需要清零时将其设置为0即可。

具体实现方法如下：

1. 定义一个全局变量用于记录当前位置，例如：

   uint32_t currentPosition = 0;

2. 在编码器中断中更新当前位置，例如：

   void encoderInterruptHandler(void)
   {
       // 更新当前位置
       currentPosition += encoderGetCount();
       
       // 清除编码器计数器
       encoderClearCount();
   }

3. 实现 PID 控制算法，将目标位置与当前位置进行比较，计算出 PWM 输出并驱动电机转动。

4. 在需要清零时，将当前位置设置为0，例如：

   void resetPosition(void)
   {
       currentPosition = 0;
   }

这样，在下次运行时，当前位置会从0开始计算，不会受到上一次运行的影响。