平面内三轴机械臂逆运动学

平面内三轴机械臂的逆运动学问题，可以通过几何方法和解析方法来求解。

1. 几何法：假设机械臂的三个关节分别为A、B、C，末端执行器为D，则可以通过以下步骤求解逆运动学问题：

- 首先确定末端执行器的位置和方向。
- 然后确定关节A和关节C的位置，可以通过末端执行器的位置和三角函数计算得出。
- 最后确定关节B的位置，可以通过向量运算得出。

2. 解析法：假设机械臂的三个关节分别为A、B、C，末端执行器为D，则可以通过以下公式求解逆运动学问题：

- 首先求出关节C的坐标：

x_c = x_d - l3 * cos(theta3)

y_c = y_d - l3 * sin(theta3)

- 然后求出关节A的坐标：

x_a = x_c - l1 * cos(theta1)

y_a = y_c - l1 * sin(theta1)

- 最后求出关节B的坐标：

x_b = x_a + l2 * cos(theta2)

y_b = y_a + l2 * sin(theta2)

其中，l1、l2、l3分别为机械臂三个关节的长度，theta1、theta2、theta3分别为三个关节的转角，x_d、y_d分别为末端执行器的坐标。