arduino避障小车掉头

Arduino避障小车通常会结合超声波传感器、红外线传感器或者其他类型的障碍物检测模块，用于实时感知周围的障碍物并据此做出相应的动作。当小车在行驶过程中遇到前方有障碍而无法直接通过时，常见的策略是掉头。

掉头过程一般包括以下几个步骤：

1. **停止并检测**：小车检测到前方障碍物后，首先停止前进。

2. **转向信号**：确定需要向左还是向右掉头，这通常是基于传感器读数，如左、右两侧障碍物距离更近。

3. **转向**：如果是向左掉头，让小车向左旋转一定的角度；如果是向右，就向右旋转。这个旋转的角度取决于车辆设计以及传感器的位置。

4. **继续前进**：完成旋转后，再次开始沿新的方向前进，避开之前的障碍物。

5. **调整速度**：在整个过程中，可能需要逐渐增加速度，直到小车稳定地沿新路径行进。

为了实现这个功能，你需要在Arduino程序中编写控制逻辑，根据传感器数据决定何时停止、何时转向以及转多少度。

相关问题

写一个循迹小车程序，遇到障碍物会掉头，且循迹过程会亮灯

编写一个循迹小车程序通常涉及到使用电子部件如Arduino或Raspberry Pi作为控制中心，配合电机、超声波传感器、红外线传感器等设备。这里简单概述一下基本流程：

1. **硬件准备**：
- 小车主体：装上轮子和驱动电机。
- 控制模块：安装Arduino或类似单板电脑作为主控。
- 避障传感器：比如超声波或红外线传感器，用于检测前方障碍物。
- 照明系统：LED灯，用于指示循迹和转向。

2. **软件设计**：
- **主循环**：在循环中不断读取传感器数据。
- **避障处理**：当传感器检测到障碍物时，计算并调整方向，比如通过PID（比例积分微分）算法调整舵机的角度。
- **转向操作**：利用电机控制信号让小车左右转弯。
- **灯光反馈**：当小车正向行驶或转向时，相应地点亮或熄灭LED灯，指示当前状态。

// 示例代码片段 (以Arduino为例)
void setup() {
  // 初始化传感器和电机
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  pinMode(turnMotorPin, OUTPUT);
  pinMode(lightPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  int distance = readSensor(); // 调用超声波传感器函数
  if (distance < minDistance) { // 如果小于最小距离，说明有障碍
    turnLeft();
    digitalWrite(lightPin, HIGH); // 开灯表示转向
  } else {
    digitalWrite(lightPin, LOW); // 没有障碍，关灯
    straightForward(); // 正常前进
  }
}