c++读取 yaml文件内容：：sensor: lidar: common: send_points_ros: true msg_source: 1 send_points_proto: false send_packets_ros: true lidar: - driver: use_lidar_clock: true difop_port: 7788 calibration: yaw: 0 roll: 0 pitch: 0 z: 0 y: 0 x: 0 msop_port: 6699 device_type: RS128 frame_id: /middle_lidar cut_angle: 0 device_ip: 192.168.1.200 timeout: 1000 multi_cast_address: !<!> 0.0.0.0 display: is_display: true color: b: 0 g: 0 r: 255 size: 1 ros: ros_recv_packets_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_points_topic: /middle/rslidar_points ros_send_packets_topic: /middle/rslidar_packets ros_recv_points_topic: /middle/rslidar_points all_start: true name: !<!> 中激光

要在C++中读取YAML文件内容，你可以使用一些库，例如YAML-CPP或libyaml。以下是使用YAML-CPP库读取上述YAML文件的示例代码：

#include <iostream>
#include <yaml-cpp/yaml.h>

int main() {
    // 读取YAML文件
    YAML::Node config = YAML::LoadFile("config.yaml");

    // 获取sensor节点下的lidar节点
    YAML::Node lidar = config["sensor"]["lidar"];

    // 获取lidar节点下的第一个driver节点
    YAML::Node driver = lidar["lidar"][0]["driver"];

    // 获取driver节点下的timeout值
    int timeout = driver["timeout"].as<int>();

    // 输出timeout值
    std::cout << "Timeout: " << timeout << std::endl;

    // 获取driver节点下的device_ip值
    std::string deviceIp = driver["device_ip"].as<std::string>();

    // 输出device_ip值
    std::cout << "Device IP: " << deviceIp << std::endl;

    // 其他操作...

    return 0;
}

在上述示例中，假设你的YAML文件名为"config.yaml"，你可以根据需要修改文件名。然后，通过YAML-CPP库的`LoadFile`函数加载YAML文件，并使用`[]`运算符获取相应的节点和值。

请确保在编译和运行代码之前已经安装了YAML-CPP库，并将其包含到你的项目中。希望这可以帮助到你！如果你有任何疑问，请随时提问。