matlab基于RPY角的旋转变换矩阵，输入任意已知矩阵，求RPY角

在Matlab中，可以使用以下代码基于RPY角计算旋转变换矩阵：

% 定义旋转角度
roll = 30; % 绕X轴旋转的角度，单位为度
pitch = 45; % 绕Y轴旋转的角度，单位为度
yaw = 60; % 绕Z轴旋转的角度，单位为度

% 将角度转换为弧度
roll = roll / 180 * pi;
pitch = pitch / 180 * pi;
yaw = yaw / 180 * pi;

% 计算旋转变换矩阵
R_roll = [1 0 0; 0 cos(roll) -sin(roll); 0 sin(roll) cos(roll)];
R_pitch = [cos(pitch) 0 sin(pitch); 0 1 0; -sin(pitch) 0 cos(pitch)];
R_yaw = [cos(yaw) -sin(yaw) 0; sin(yaw) cos(yaw) 0; 0 0 1];
R = R_yaw * R_pitch * R_roll;

% 输出旋转变换矩阵
disp('旋转变换矩阵:');
disp(R);

% 计算RPY角
r = atan2(R(2,3), R(3,3));
p = asin(-R(1,3));
y = atan2(R(1,2), R(1,1));

% 将弧度转换为角度
r = r * 180 / pi;
p = p * 180 / pi;
y = y * 180 / pi;

% 输出RPY角
disp('RPY角:');
disp([r p y]);

其中，roll、pitch、yaw分别表示绕X轴、Y轴、Z轴旋转的角度，单位为度。首先将角度转换为弧度，然后分别计算绕X轴、Y轴、Z轴的旋转变换矩阵，最后将三个矩阵相乘得到总的旋转变换矩阵R。然后，根据旋转矩阵R计算RPY角。最后将弧度转换为角度并输出结果。