python locate_centroids函数

可以使用scikit-learn库中的KMeans算法来实现定位聚类中心的功能。以下是一个示例代码：

from sklearn.cluster import KMeans

def locate_centroids(data, k):
    kmeans = KMeans(n_clusters=k, random_state=0).fit(data)
    centroids = kmeans.cluster_centers_
    return centroids

其中，`data`是一个二维数组，每一行代表一个数据点，`k`是聚类中心的个数。函数返回一个二维数组，每一行代表一个聚类中心的坐标。

相关问题

你再写完整toa_locate、tdoa_locate和aoa_locate三个函数

好的，下面是完整的toa_locate、tdoa_locate和aoa_locate三个函数的代码实现：

1. toa_locate函数：

def toa_locate(anchor_pos, tof_dist):
    """
    基于TOF的定位算法
    :param anchor_pos: anchor节点的位置，shape为(n, 3)，n为anchor数量
    :param tof_dist: 测量到的TOF距离，shape为(n,)
    :return: 估计的目标位置
    """
    c = 299792458  # 光速
    t = tof_dist / c  # TOF时间

    A = np.zeros((anchor_pos.shape[0] - 1, 3))
    b = np.zeros((anchor_pos.shape[0] - 1, 1))

    for i in range(1, anchor_pos.shape[0]):
        A[i - 1] = anchor_pos[i] - anchor_pos[0]
        b[i - 1] = c * t[0] - c * t[i] + np.linalg.norm(anchor_pos[i]) ** 2 - np.linalg.norm(anchor_pos[0]) ** 2

    # 使用最小二乘法求解估计的目标位置
    x, res, rank, s = np.linalg.lstsq(A, b, rcond=None)
    target_pos = x.reshape(3,) + anchor_pos[0]

    return target_pos

2. tdoa_locate函数：

def tdoa_locate(anchor_pos, tdoa_dist):
    """
    基于TDOA的定位算法
    :param anchor_pos: anchor节点的位置，shape为(n, 3)，n为anchor数量
    :param tdoa_dist: 测量到的TDOA距离，shape为(n, n)，其中tdoa_dist[i][j]表示anchor i 和 anchor j的TDOA距离
    :return: 估计的目标位置
    """
    c = 299792458  # 光速

    A = np.zeros((anchor_pos.shape[0] - 1, 3))
    b = np.zeros((anchor_pos.shape[0] - 1, 1))

    for i in range(1, anchor_pos.shape[0]):
        A[i - 1] = anchor_pos[i] - anchor_pos[0]
        b[i - 1] = c * tdoa_dist[0][i] - c * tdoa_dist[i][0] + np.linalg.norm(anchor_pos[i]) ** 2 - np.linalg.norm(anchor_pos[0]) ** 2

    # 使用最小二乘法求解估计的目标位置
    x, res, rank, s = np.linalg.lstsq(A, b, rcond=None)
    target_pos = x.reshape(3,) + anchor_pos[0]

    return target_pos

3. aoa_locate函数：

def aoa_locate(anchor_pos, aoa_angle):
    """
    基于AOA的定位算法
    :param anchor_pos: anchor节点的位置，shape为(n, 3)，n为anchor数量
    :param aoa_angle: 测量到的AOA角度，shape为(n,)
    :return: 估计的目标位置
    """
    A = np.zeros((anchor_pos.shape[0] - 1, 3))
    b = np.zeros((anchor_pos.shape[0] - 1, 1))

    for i in range(1, anchor_pos.shape[0]):
        A[i - 1] = anchor_pos[i] - anchor_pos[0]
        b[i - 1] = np.sin(aoa_angle[i]) - np.sin(aoa_angle[0])

    # 使用最小二乘法求解估计的目标位置
    x, res, rank, s = np.linalg.lstsq(A, b, rcond=None)
    target_pos = x.reshape(3,) + anchor_pos[0]

    return target_pos

以上三个函数分别实现了基于TOF、TDOA和AOA的定位算法，均使用最小二乘法进行求解。其中，toa_locate函数接收anchor节点的位置和测量到的TOF距离，返回估计的目标位置；tdoa_locate函数接收anchor节点的位置和测量到的TDOA距离矩阵，返回估计的目标位置；aoa_locate函数接收anchor节点的位置和测量到的AOA角度，返回估计的目标位置。

jsonp_562000_1708867693105_({"status":0,"info":"IP_LOCATE_FAILED"});

jsonp_562000_1708867693105_({"status":0,"info":"IP_LOCATE_FAILED"}) 是一个 JSONP 格式的响应数据。JSONP（JSON with Padding）是一种跨域数据请求的方法，它通过动态创建 `<script>` 标签来实现跨域请求，并且服务器返回的数据会被包裹在一个函数调用中，以便在客户端进行处理。

在这个例子中，函数名为 `jsonp_562000_1708867693105_`，而返回的数据是一个 JSON 对象，包含了两个属性：`status` 和 `info`。其中 `status` 的值为 0，`info` 的值为 "IP_LOCATE_FAILED"。

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