帮我设计一个ATMEGA128闭环控制电压的程序，并给出原理图

好的，下面是一个基于ATMEGA128的闭环控制电压的程序和原理图设计。

程序设计：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define VREF 5.0 // 参考电压
#define Kp 0.5 // 比例系数
#define Ki 0.1 // 积分系数

volatile float set_voltage = 3.3; // 设定电压
volatile float voltage_error = 0; // 电压误差
volatile float integral_error = 0; // 积分误差
volatile float output = 0; // 输出控制信号

void init_adc() {
    ADMUX = 0; // 使用ADC0通道
    ADCSRA |= _BV(ADEN) | _BV(ADIE) | _BV(ADPS2) | _BV(ADPS1) | _BV(ADPS0); // 使能ADC，设置ADC时钟频率为系统时钟频率/128，使能ADC中断
}

void init_pwm() {
    TCCR1A |= _BV(COM1A1) | _BV(WGM11); // 设置PWM输出模式为非反相模式，启用8位定时器模式
    TCCR1B |= _BV(CS10) | _BV(WGM12) | _BV(WGM13); // 设置PWM时钟频率为系统时钟频率，启用16位定时器模式
    ICR1 = 255; // 设置PWM周期为255
    OCR1A = 0; // 设置PWM初始占空比为0
}

ISR(ADC_vect) {
    float voltage = (float) ADC * VREF / 1024; // 读取电压值
    voltage_error = set_voltage - voltage; // 计算电压误差
    integral_error += voltage_error; // 计算积分误差
    output = Kp * voltage_error + Ki * integral_error; // 计算输出控制信号
    OCR1A = (uint8_t) (output / VREF * 255); // 输出PWM控制信号
    ADCSRA |= _BV(ADSC); // 启动下一次ADC转换
}

int main() {
    init_adc(); // 初始化ADC模块
    init_pwm(); // 初始化PWM模块
    sei(); // 开启全局中断
    while (1) {
        // 循环执行
    }
    return 0;
}

原理图设计：


上图中，V_in为输入电压，经过R1和R2分压后进入微控制器的ADC0通道进行电压测量。微控制器根据设定电压和实际电压计算误差和输出控制信号，通过PWM输出模块控制MOSFET管，控制输出电压。