写一段HAL库ADXL345 测加速度、角度

下面是一个基于HAL库的ADXL345测量加速度和角度的代码示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include <math.h>

#define ADXL345_ADDR 0x53 // ADXL345 I2C地址

// ADXL345灵敏度（单位为mg/digit）
#define ADXL345_SENSITIVITY_2G 256
#define ADXL345_SENSITIVITY_4G 128
#define ADXL345_SENSITIVITY_8G 64
#define ADXL345_SENSITIVITY_16G 32

// 计算角度的常数
#define RAD_TO_DEG 57.295779513082320876798154814105

void ADXL345_ReadAcc(I2C_HandleTypeDef *hi2c, int16_t *acc)
{
  uint8_t data[6];

  // 读取X、Y、Z三个轴上的加速度数据
  HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, ADXL345_ADDR, 0x32 | 0x80, 1, data, 6, 100);

  // 将读取到的数据转换为16位有符号整数，并根据灵敏度计算真实的加速度值
  acc[0] = ((int16_t)data[1] << 8) | data[0];
  acc[1] = ((int16_t)data[3] << 8) | data[2];
  acc[2] = ((int16_t)data[5] << 8) | data[4];

  // 选择合适的灵敏度
  int sensitivity = ADXL345_SENSITIVITY_2G;

  // 根据灵敏度计算真实的加速度值
  acc[0] = acc[0] * sensitivity / 1000;
  acc[1] = acc[1] * sensitivity / 1000;
  acc[2] = acc[2] * sensitivity / 1000;
}

void ADXL345_ReadAngle(I2C_HandleTypeDef *hi2c, float *angle)
{
  int16_t acc[3];

  // 读取加速度数据
  ADXL345_ReadAcc(hi2c, acc);

  // 计算X、Y、Z三个轴上的倾斜角度
  float pitch = atan2(acc[0], sqrt(acc[1] * acc[1] + acc[2] * acc[2])) * RAD_TO_DEG;
  float roll = atan2(acc[1], sqrt(acc[0] * acc[0] + acc[2] * acc[2])) * RAD_TO_DEG;

  // 将倾斜角度保存到输出参数中
  angle[0] = pitch;
  angle[1] = roll;
}

这段代码定义了两个函数，`ADXL345_ReadAcc`用于读取ADXL345的加速度数据，`ADXL345_ReadAngle`用于计算ADXL345的倾斜角度。在`ADXL345_ReadAcc`函数中，首先通过I2C总线读取X、Y、Z三个轴上的加速度数据，然后将读取到的数据转换为16位有符号整数，并根据灵敏度计算真实的加速度值。在`ADXL345_ReadAngle`函数中，首先调用`ADXL345_ReadAcc`函数读取加速度数据，然后根据加速度数据计算X、Y、Z三个轴上的倾斜角度，最后将倾斜角度保存到输出参数中。注意，需要根据实际的需求选择合适的灵敏度，并根据实际情况调整计算倾斜角度的方法。