stm32驱动编码器

驱动编码器需要使用STM32的定时器和GPIO来读取编码器的脉冲信号。在STM32中，可以使用中断法或者轮询法来读取编码器的脉冲信号。

中断法的实现步骤如下：
1. 配置定时器和GPIO的引脚，将编码器的A、B两个信号引脚连接到STM32的GPIO引脚上。
2. 在定时器的初始化函数中，配置定时器的计数模式为边沿对齐模式，并设置自动装载值。
3. 在定时器的中断回调函数中，读取定时器的计数值，根据A、B两个信号的变化情况来判断编码器的旋转方向。
4. 根据编码器的旋转方向来更新电机的角度和速度。

轮询法的实现步骤如下：
1. 配置定时器和GPIO的引脚，将编码器的A、B两个信号引脚连接到STM32的GPIO引脚上。
2. 在定时器的初始化函数中，配置定时器的计数模式为边沿对齐模式，并设置自动装载值。
3. 在定时器的定时中断函数中，读取GPIO引脚的电平值，根据A、B两个信号的变化情况来判断编码器的旋转方向。
4. 根据编码器的旋转方向来更新电机的角度和速度。

以上是驱动编码器的基本步骤，具体的实现可以参考引用\[2\]和引用\[3\]中的代码示例。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [STM32应用(九)编码器及其测速原理、L298N电机驱动控制编码器电机](https://blog.csdn.net/weixin_45751396/article/details/119721030)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [STM32 编码器驱动/旋转编码器旋钮encoder](https://blog.csdn.net/denghuajing/article/details/122683502)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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