在已经编写完整的Qt Creator项目中创建ros节点并发布、接收消息（cmake）

在已有的Qt Creator项目中集成ROS (Robot Operating System) 节点通常涉及以下几个步骤：

1. **设置环境**：
- 确保你已经安装了Qt Creator和ROS（如melodic或noetic等版本）。在Linux上，可能还需要安装ros_comm和其他必要的包。

2. **添加ROS支持**：
- 打开Qt Creator，点击"工具" -> "选项" -> "外部构建系统"，选择"cmake"。
- 在"CMakeLists.txt"文件中添加ROS相关的CMakeLists片段，例如启用FindROS模块来搜索ROS库路径。

find_package(ROS melodic/<your_package_name>) # 将<your_package_name>替换为你的真实包名

# 添加ROS节点和服务
add_executable(<your_node_name> src/main.cpp)
target_link_libraries(<your_node_name> ${ROS_LIBRARIES})

3. **创建ROS节点**：
- 创建一个名为`src/main.cpp`的源文件，这是一个典型的ROS节点启动文件示例：

   #include <ros/ros.h>
   // ... 其他需要的头文件

   int main(int argc, char *argv[])
   {
       ros::init(argc, argv, "<node_name>");
       ros::NodeHandle nh;
       // 定义你需要的消息类型，如std_msgs::String
       std_msgs::String msg;

       // 发布者和订阅者部分
       ros::Publisher publisher = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 10);
       ros::Subscriber subscriber = nh.subscribe("listener_topic", 10, messageCallback);

       while (ros::ok())
       {
           // 发送消息
           publisher.publish(msg);
           // ... 还可以在这里处理接收到的消息
           ros::spinOnce();
       }

       return 0;
   }

将`<node_name>`替换为实际的节点名称，`topic_name`替换为发布的主题名称，`listener_topic`替换为订阅的主题名称。

4. **运行节点**：
- 在Qt Creator中，选择"Run" -> "Start Debugging with Kit" 或 "Build and Run" 来编译和运行节点。

5. **测试通信**：
- 在另一个终端中，你可以使用ROS命令行工具（如`rostopic pub`发送消息到`topic_name`，并查看`listener_topic`是否能接收到。

**相关问题--:**
1. 如何在Qt Creator中配置ROS消息类型？
2. Qt Creator集成ROS后如何调试节点？
3. 如果我想在ROS节点中加入回调函数，应该怎么做？