计算机器人当前位置与下一点位位置之间的位置偏差，对误差进行补偿，调整轨迹的具体步骤与公式

这个问题涉及到机器人的定位和控制，一般来说，机器人的定位可以通过各种传感器来实现，如激光雷达、摄像头、编码器等。而控制则需要根据机器人当前位置和目标位置计算出运动的方向和速度，以便实现精确的轨迹控制。

具体的步骤如下：

1. 通过传感器获取机器人当前的位置信息，如坐标、方向等。

2. 计算机器人当前位置与下一点位位置之间的位置偏差，可以使用欧几里得距离等方式进行计算。例如，假设机器人当前位置为$(x_1, y_1)$，目标位置为$(x_2, y_2)$，则位置偏差为$e = \sqrt{(x_2-x_1)^2 + (y_2-y_1)^2}$。

3. 根据位置偏差进行误差补偿，可以使用比例控制、积分控制、微分控制等方式进行调整。其中，比例控制可以根据位置偏差大小来决定控制输出的大小，积分控制可以消除稳态误差，微分控制可以提高系统的响应速度和稳定性。

4. 根据误差补偿后的结果，计算机器人的运动方向和速度。可以使用PID控制器等方式进行计算。其中，P表示比例控制系数，I表示积分控制系数，D表示微分控制系数。

5. 根据计算出的运动方向和速度，控制机器人沿着目标轨迹运动，直到达到目标位置。

具体的公式可以根据具体的控制方式进行计算，这里就不一一列举了。