lqr控制器simulink模型

LQR控制器的Simulink模型可以通过使用Matlab/Simulink工具来搭建。根据引用，基于动力学的LQR控制系统可以在网上找到，但是基于运动学的LQR控制需要自己搭建。具体步骤如下：

1. 在Matlab软件中打开Simulink，并创建一个新的模型文件。
2. 在模型中添加所需的组件，如输入输出端口、状态空间方程等。
3. 根据LQR控制算法的推导过程，将控制器函数添加到模型中。可以参考引用中的LQR控制推导部分。
4. 设计Q和R的半正定矩阵和正定矩阵，根据实际应用场景选取合适的取值。一般来说，Q矩阵的某个元素值增大，表示该元素对应的系统状态量将以更快的速度衰减到0，而R矩阵的某个元素值增大，表示该元素对应的控制量减小，控制器执行的动作更少。具体选取的Q和R矩阵的取值可以根据实际需要进行调整。参考引用中的LQR目标和代价函数部分。
5. 设置仿真参数，并运行模型进行仿真。通过观察仿真结果，可以评估LQR控制器的性能和效果。

这样，你就可以通过Matlab/Simulink工具搭建和模拟LQR控制器的Simulink模型了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Matlab/Simulink基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法](https://download.csdn.net/download/weixin_44020886/15326888)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [LQR控制算法及matlab/simulink仿真](https://blog.csdn.net/dangdangdang1/article/details/122798655)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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