stm32f4hal库死机

### 解决STM32F4 HAL库导致的死机问题

#### 死机原因分析

当在中断服务程序(ISR)中调用`HAL_Delay()`函数时，可能会遇到系统卡死的情况。这是因为`HAL_Delay()`依赖于SysTick定时器来实现延时功能，而SysTick定时器的默认优先级设置为15，这是一个非常低的优先级[^1]。

如果在一个高优先级的ISR中调用了`HAL_Delay()`，那么由于SysTick的优先级较低，在等待期间其他更高或相同优先级的中断会不断打断当前正在执行的任务，这可能导致无限循环从而造成系统卡死现象。

#### 解决方案

为了防止这种情况发生，可以采取以下措施：

- **调整中断优先级**

将SysTick定时器的抢占优先级提高到高于任何可能调用`HAL_Delay()`的地方所处环境下的最高级别。例如，可以通过修改NVIC配置使SysTick具有更高的响应速度:

  /* 设置 SysTick 中断优先级 */
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);

- **重构代码逻辑**

避免直接在外围设备触发的ISR内部使用阻塞式的延迟操作。对于需要处理的时间敏感型事件，应该考虑采用状态机或者其他非阻塞性的方法来进行时间管理；也可以通过标志位通知主线程或其他任务去完成相应的动作而不是立即在此刻做长时间的操作。

- **利用回调机制**

使用STM32 HAL库提供的回调接口可以在不干扰正常流程的情况下安全地扩展额外的功能而不必担心影响实时性能。比如定义并重写弱链接形式的GPIO外部中断回调函数`HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)`来实现特定需求[^2]:

  void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
      if(GPIO_Pin == USER_BUTTON_PIN){
          // 用户按钮按下后的处理逻辑
      }
  }