编码器pid闭环走直线

编码器PID闭环控制可以用于使编码电机在直线上尽可能准确地行驶。首先，通过编码器获取当前转速和目标转速之间的误差。然后，使用PI控制器计算出一个用于调整电机转速的PWM值。接下来，将计算出的PWM值输出给直流电机，以调整其转速。最后，再次读取电机转速并进行反馈，以便进行下一次控制循环。通过不断调整PWM值，编码器PID闭环控制可以使电机在直线上保持稳定的转速，从而实现准确的直线行驶。\[2\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [【电机应用控制】——直流有刷电机&驱动板/编码器介绍&PID算法&实操代码思路](https://blog.csdn.net/weixin_51658186/article/details/129969845)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [Arduino 让小车走直线的秘密 增量式PID 直流减速编码电机](https://blog.csdn.net/chrnhao/article/details/112639533)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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