帮忙写一个python代码，接收ros的odom并且转为kitti格式(每行十二个数)保存

好的，这个问题可以回答。以下是能够完成这个任务的Python代码：

import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry

def callback(data):
    # 将Odom信息转换为Kitti格式数据
    kitti_data = '{},{},{},{},{},{},{},{},{},{},{},{}'.format(
        data.header.stamp.secs, data.header.stamp.nsecs,
        data.pose.pose.position.x, data.pose.pose.position.y, data.pose.pose.position.z,
        data.pose.pose.orientation.x, data.pose.pose.orientation.y, data.pose.pose.orientation.z,
        data.pose.pose.orientation.w, data.twist.twist.linear.x, data.twist.twist.linear.y,
        data.twist.twist.angular.z)

    # 将数据保存到文件中
    with open('kitti_odom.txt', 'a') as f:
        f.write(kitti_data + '\n')

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('odom_to_kitti')
    rospy.Subscriber('/odom', Odometry, callback)
    rospy.spin()

这段代码可以订阅ROS Odom数据，并将其转换为Kitti格式，然后将每一行的数据保存到一个名为"kitti_odom.txt"的文件中。