四轴飞控中串级pid比单级pid好在哪

串级PID控制器相比单级PID控制器的优势在于其更高的精度和稳定性。串级PID控制器可以将系统的控制误差分为两个部分，分别由两个PID控制器进行处理，从而更精细地调节系统的响应。具体来说，串级PID控制器可以利用外环PID控制器来调节系统的响应速度和稳定性，而利用内环PID控制器来进一步精确地调节系统的输出。这样可以使得系统的控制更加稳定，响应更加迅速，从而提高了四轴飞控的飞行性能和安全性。