ros2 发送 float sd[32] 的topic

在Robot Operating System (ROS) 2中，发送像`float sd[32]`这种数组类型的topic，需要创建一个消息类型并将其声明为该数据结构。首先，你需要定义一个msg包（例如`my_package/msg`），然后创建一个新的msg文件，如`vector_float.msg`：

syntax = "rosidl_interface_typesupport_c";
-msg VectorFloat
  header: std_msgs/Header
  data: uint32[] vector

这里，我们定义了一个名为`VectorFloat`的消息类型，包含一个`std_msgs/Header`头部信息和一个`uint32[]`类型的数组`vector`，因为我们通常将浮点数转换成整数存储。

接下来，在`msg`包中生成消息和服务支持：

$ ros2 interface generate msg my_package msg<VectorFloat>

然后在发布者代码里，你可以这样做：

#include <my_package/msg/vector_float.hpp>
// ...

void publish_data() {
  auto now = rclcpp::Clock::now();
  my_package::msg::VectorFloat msg;
  msg.header.stamp = now;
  for (size_t i = 0; i < sizeof(sd) / sizeof(float); ++i) {
    msg.data.push_back(static_cast<uint32_t>(sd[i])); // 将float转为uint32_t
  }
  your_node_->get_logger().info("Publishing vector_float message: %s", msg.to_string());
  your_node_->publisher_->publish(msg);
}