在三维环境下有三个声纳源，匀速直线运动机器人持续接受带有高斯噪声的声纳源信号并使用声纳源信号解算获得自身10s内的位置与速度信息，给出matlab程序

好的，以下是一个能够解算机器人自身10秒内的位置与速度信息的完整Matlab程序：

% 三维环境下机器人位置和速度解算

% 声纳源位置
source1_pos = [1, 2, 3];
source2_pos = [4, 5, 6];
source3_pos = [7, 8, 9];

% 机器人初始状态
robot_pos = [0, 0, 0]; % 初始位置
robot_vel = [1, 0, 0]; % 初始速度
dt = 0.1; % 采样时间间隔
t = 0; % 时间计数器
time_limit = 10; % 时间限制

% 位置和速度记录
pos_record = zeros(time_limit/dt, 3);
vel_record = zeros(time_limit/dt, 3);

% 循环解算机器人位置和速度
while t < time_limit
    % 声纳源信号（带有高斯噪声）
    source1_signal = randn(100,1); % 100个采样点
    source2_signal = randn(100,1);
    source3_signal = randn(100,1);

    % 接收到的声纳信号
    robot_signal = source1_signal + source2_signal + source3_signal;

    % 声纳源到机器人的距离
    distance1 = norm(robot_pos - source1_pos);
    distance2 = norm(robot_pos - source2_pos);
    distance3 = norm(robot_pos - source3_pos);

    % 机器人位置和速度解算
    A = [source1_pos-robot_pos; source2_pos-robot_pos; source3_pos-robot_pos];
    b = [distance1; distance2; distance3];
    x = A \ b;

    % 更新机器人状态
    robot_pos = robot_pos + robot_vel * dt; % 更新位置
    robot_vel = x(4:6)'; % 更新速度
    
    % 记录位置和速度
    pos_record(t/dt+1, :) = robot_pos;
    vel_record(t/dt+1, :) = robot_vel;
    
    % 时间推进
    t = t + dt;
end

% 输出机器人位置和速度
disp(['机器人位置：', num2str(pos_record(end,:))]);
disp(['机器人速度：', num2str(vel_record(end,:))]);

% 绘制机器人位置和速度变化图像
time = 0:dt:time_limit-dt;
figure;
subplot(2,1,1);
plot(time, pos_record(:,1), 'r', time, pos_record(:,2), 'g', time, pos_record(:,3), 'b');
xlabel('时间（秒）');
ylabel('位置（米）');
legend('x', 'y', 'z');
title('机器人位置变化');

subplot(2,1,2);
plot(time, vel_record(:,1), 'r', time, vel_record(:,2), 'g', time, vel_record(:,3), 'b');
xlabel('时间（秒）');
ylabel('速度（米/秒）');
legend('vx', 'vy', 'vz');
title('机器人速度变化');

这个程序与之前的程序相比，最大的区别在于添加了循环，用于解算机器人自身10秒内的位置与速度信息。程序中的位置和速度记录`pos_record`和`vel_record`用于记录机器人在不同时间的位置和速度，以便后面绘制图像。程序运行后会输出机器人的最终位置和速度，并绘制机器人位置和速度随时间的变化图像。