步进电机bresenham算法

步进电机的Bresenham算法是一种在步进电机多轴控制中应用的算法[^1]。它在Marlin固件中被借鉴并转化为了步进电机多轴联动算法[^1]。

Bresenham算法是一种用于绘制直线的算法，它通过计算每个像素点的坐标来实现直线的绘制。在步进电机控制中，Bresenham算法可以用来计算每个步进电机的步进数，从而实现多轴联动控制。

具体应用步骤如下：
1. 确定起点和终点的坐标，以及每个轴的步进数。
2. 根据起点和终点的坐标差值，计算每个轴的步进数差值。
3. 使用Bresenham算法计算每个轴的步进数序列。
4. 根据步进数序列依次控制每个轴的步进电机进行运动。

下面是一个示例代码，演示了如何使用Bresenham算法控制步进电机的联动运动：

def bresenham(start, end):
    dx = abs(end - start)
    sx = 1 if start < end else -1
    sy = 1 if start < end else -1
    err = dx - dy

    x = start
    y = start

    while x != end or y != end:
        print("Move to position: ({}, {})".format(x, y))
        e2 = 2 * err
        if e2 > -dy:
            err -= dy
            x += sx
        if e2 < dx:
            err += dx
            y += sy

# 示例调用
start = (0, 0)
end = (10, 5)
bresenham(start, end)

这段代码演示了如何使用Bresenham算法控制步进电机从起点(0, 0)移动到终点(10, 5)的位置。在每次移动时，通过调用"Move to position"来模拟步进电机的运动。