C语言实现PID算法代码

以下是一个简单的 C 语言实现 PID 控制算法的代码示例：

#include <stdio.h>

double kp, ki, kd; // PID 控制器的参数
double error, last_error, integral, derivative; // PID 控制器的变量

double pid_control(double setpoint, double process_variable)
{
    double output; // PID 控制器的输出
    
    // 计算误差
    error = setpoint - process_variable;
    
    // 计算积分项
    integral += error;
    
    // 计算微分项
    derivative = error - last_error;
    
    // 计算 PID 控制器的输出
    output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
    
    // 更新变量
    last_error = error;
    
    return output;
}

int main()
{
    double setpoint = 50.0; // 设定值
    double process_variable = 0.0; // 进程变量
    
    kp = 1.0; // PID 控制器的比例系数
    ki = 0.01; // PID 控制器的积分系数
    kd = 0.1; // PID 控制器的微分系数
    
    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        double output = pid_control(setpoint, process_variable);
        
        printf("output = %lf\n", output);
        
        // 更新进程变量
        process_variable += output;
    }
    
    return 0;
}

在这个示例代码中，我们定义了一个 `pid_control` 函数来实现 PID 控制算法。这个函数接受一个设定值和一个进程变量作为输入，然后计算出 PID 控制器的输出并返回。我们还定义了一些全局变量来存储 PID 控制器的参数和变量。

在 `main` 函数中，我们设置了一个设定值和一个初始的进程变量，并且指定了 PID 控制器的参数。然后，我们循环调用 `pid_control` 函数来计算 PID 控制器的输出，并更新进程变量。在每次循环中，我们输出 PID 控制器的输出值。

需要注意的是，这个示例代码仅仅是一个简单的示例，实际的 PID 控制器的实现可能会更加复杂。例如，我们可能需要考虑防止积分项过度增长而导致的饱和等问题。