利用stm32f407单片机控制两个步进电机，一个为x轴，一个为y轴，实现画圆的完整c语言程序

好的，以下是一个简单的示例程序，使用stm32f407控制两个步进电机，实现画圆：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义步进电机控制引脚
#define X_STEP_PIN GPIO_Pin_0
#define X_DIR_PIN GPIO_Pin_1
#define Y_STEP_PIN GPIO_Pin_2
#define Y_DIR_PIN GPIO_Pin_3

// 定义步进电机运动参数
#define STEPS_PER_REV 200 // 步进电机每转一圈的步数
#define MICROSTEP 8 // 微步数，每个步进信号产生的微步数
#define MM_PER_REV 10 // 每轴移动距离（以毫米为单位）每转一圈
#define CIRCLE_RADIUS 50 // 圆的半径（以毫米为单位）

// 定义步进电机控制函数
void step_motor(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t step_pin, uint16_t dir_pin, uint8_t dir, uint32_t steps);

int main(void)
{
    // 初始化IO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = X_STEP_PIN | X_DIR_PIN | Y_STEP_PIN | Y_DIR_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; // 输出模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // GPIO速度
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // 内部上拉
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化步进电机参数
    uint32_t steps_per_mm = STEPS_PER_REV * MICROSTEP / MM_PER_REV;
    uint32_t steps_per_circle = CIRCLE_RADIUS * steps_per_mm * 2 * 3.1415926; // 圆周长=2*pi*r
    uint32_t x_steps = steps_per_circle;
    uint32_t y_steps = steps_per_circle;
    uint8_t x_dir = 0; // 0表示正向，1表示反向
    uint8_t y_dir = 0;

    // 控制步进电机画圆
    while(1)
    {
        // 控制x轴步进电机运动
        step_motor(GPIOA, X_STEP_PIN, X_DIR_PIN, x_dir, x_steps);

        // 控制y轴步进电机运动
        step_motor(GPIOA, Y_STEP_PIN, Y_DIR_PIN, y_dir, y_steps);
    }
}

void step_motor(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t step_pin, uint16_t dir_pin, uint8_t dir, uint32_t steps)
{
    // 设置步进电机方向
    if (dir == 0)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOx, dir_pin); // 置0表示向正方向旋转
    }
    else
    {
        GPIO_SetBits(GPIOx, dir_pin); // 置1表示向反方向旋转
    }

    // 控制步进电机运动
    for (uint32_t i = 0; i < steps; i++)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOx, step_pin); // 产生一个脉冲信号
        GPIO_ResetBits(GPIOx, step_pin);
    }
}

这个程序中，我们首先定义了步进电机的控制引脚，然后定义了步进电机的运动参数，包括每个轴的步数、方向、圆的半径等。接着，在主函数中初始化IO口和步进电机参数，并且在一个while循环中不断控制两个步进电机运动，实现画圆的效果。步进电机的控制函数中，我们首先根据方向控制方向引脚的电平，然后通过循环产生一定数量的脉冲信号，使步进电机运动。需要注意的是，由于步进电机是一个开环系统，所以需要根据实际情况进行调整，以达到较好的运动效果。